Code as PoliciesOkvir, ki izkorišča programe, generirane z jezikovnim modelom, da omogoči robotom izvajanje kompleksnih nalog preko kodebaziranih politik.

Code as Policies je okvir, ki uporablja programe, ustvarjene z jezikovnim modelom, da omogoči robotom, da izvedejo zapletene naloge preko kode-baziranih politik. Omogoča robotom razumevanje in izvajanje navodil v naravnem jeziku z uporabo velikih jezikovnih modelov za pisanje kode robotskih politik. Ta okvir prikazuje svoje zmožnosti skozi demonstracije nalog manipulacije na mizi, kot so razporeditev blokov in njihovo vstavljanje v sklede, in se lahko uporablja v različnih področjih. Z verižnim povezovanjem klasičnih logičnih struktur in referenciranjem knjižnic tretjih strani lahko generirana koda izkazuje prostorogeometrijsko sklepanje, se generalizira na nova navodila in določa natančne vrednosti za nejasne opise. Okvir uporablja pristop *few-shot prompting* za pisanje politik za robote, ki lahko predstavljajo reakcijske politike in politike na podlagi točk poti. Zmožen je pisati bolj zapletene kode in izboljšuje trenutno stanje v reševanju problemov na benchmarku HumanEval. Kode in videoposnetki, ki prikazujejo zmogljivosti okvirja, so na voljo v njegovi repozitoriji na GitHubu. V področju manipulacije na mizi okvir uporablja argumente naravnega jezika za sestavljanje generiranega kode z klici funkcij. Prompts se uporabljajo za specializacijo jezikovnega modela, da izvaja različne funkcije. Okvir je dokazal svoje zmogljivosti v različnih nalogah, vključno z razporejanjem blokov v kvadrat, premikanjem blokov na določene pozicije ter celo izvajanjem ukazov, ki vključujejo kreativno pripovedovanje zgodb. Vendar pa je zanašanje na velike jezikovne modele (LLM) pomenilo, da je lahko omejeno z njihovimi zmožnostmi in pristranskostmi. Poleg tega lahko uporaba argumentov v naravnem jeziku povzroči nejasnosti ali negotovosti v ustvarjenem kodo.