Code as PoliciesUma estrutura que utiliza programas gerados por modelos de linguagem para permitir que robôs executem tarefas complexas por meio de políticas baseadas em código.

Code as Policies é uma estrutura que utiliza programas gerados por modelos de linguagem para permitir que robôs executem tarefas complexas por meio de políticas baseadas em código. Ela permite que os robôs compreendam e executem instruções em linguagem natural usando grandes modelos de linguagem para escrever o código de políticas do robô. Esta estrutura demonstra suas capacidades por meio de demonstrações de tarefas de manipulação em mesa, como organizar blocos e colocá‑los em tigelas, e pode ser aplicada em diversas áreas. Ao encadear estruturas lógicas clássicas e referenciar bibliotecas de terceiros, o código gerado pode apresentar raciocínio espacial‑geométrico, generalizar para novas instruções e atribuir valores precisos a descrições ambíguas. O framework Code as Policies emprega uma abordagem de few-shot prompting para escrever políticas de robôs que podem representar políticas reativas e políticas baseadas em waypoints. Ele pode gerar código mais complexo e melhora o estado da arte na resolução de problemas no benchmark HumanEval. Código e vídeos que demonstram as capacidades do framework estão disponíveis em seu repositório no GitHub. Na área de manipulação de tabuleiros, o framework utiliza argumentos em linguagem natural para compor o código gerado por meio de chamadas de função. Prompts são usados para especializar o modelo de linguagem a executar diferentes funções. O framework demonstrou suas capacidades em várias tarefas, incluindo organizar blocos em um quadrado, mover blocos para posições específicas e até executar comandos que envolvem narrativas criativas. No entanto, a dependência do framework em modelos de linguagem de grande escala significa que ele pode ser limitado pelas suas capacidades e vieses. Além disso, o uso de argumentos em linguagem natural pode introduzir ambiguidades ou incertezas no código gerado.