Code as PoliciesEen framework dat taalmodelgegenereerde programma’s gebruikt om robots complexe taken te laten uitvoeren via code‑gebaseerde policies.

Code as Policies is een framework dat taalmodelgegenereerde programma’s gebruikt om robots in staat te stellen complexe taken uit te voeren via code‑gebaseerde policies. Het laat robots natuurlijke taal instructies begrijpen en uitvoeren door middel van grote taalmodellen die robotpolicy‑code schrijven. Het framework demonstreert zijn mogelijkheden via manipulatie‑taken op een tafel, zoals blokken rangschikken en plaatsen in kommen, en kan toegepast worden in diverse domeinen. Door klassieke logische structuren te ketenen en verwijzingen naar derdenbibliotheken te gebruiken, kan de gegenereerde code ruimtelijke‑geometrische redenering tonen, generaliseren naar nieuwe instructies en precieze waarden toewijzen aan vage beschrijvingen. Het framework gebruikt een few‑shot prompting‑aanpak om robotpolicies te schrijven die reactieve policies en waypoint‑gebaseerde policies kunnen representeren. Het kan complexere code schrijven en verbetert de stand‑van‑de‑kunst bij het oplossen van problemen op het HumanEval benchmark. Code en video's die de mogelijkheden van het framework laten zien zijn beschikbaar op het GitHub‑repository. In het domein van manipulatie op een tafel gebruikt het framework natuurlijke taalargumenten om de gegenereerde code via functieverzoeken samen te stellen. Prompts worden gebruikt om het taalmodel te specialiseren voor verschillende functies. Het framework heeft zijn mogelijkheden getoond in diverse taken, waaronder het rangschikken van blokken in een vierkant, het verplaatsen van blokken naar specifieke posities, en zelfs het uitvoeren van opdrachten die creatieve verhalen bevatten. Echter, de afhankelijkheid van grote taalmodellen betekent dat het beperkt kan zijn door de mogelijkheden en vooroordelen ervan. Bovendien kan het gebruik van natuurlijke taalargumenten ambiguïteiten of onzekerheden in de gegenereerde code introduceren.