Code as PoliciesRaamistik, mis kasutab keelemudelite genereeritud programme, et võimaldada robotidel keerukate ülesannete täitmist koodipõhiste poliitikate kaudu.

Code as Policies on raamistiku, mis kasutab keelemudelite genereeritud programme, et võimaldada robotidel täita keerukaid ülesandeid koodipõhiste poliitikate abil. See võimaldab robotidel mõista ja täita looduslikke keelejoonteid, kasutades suurt keelemudelit robotipoliitika koodi kirjutamiseks. Raamistiku võimekus demonstreeritakse lauaplaadi manipuleerimise ülesannetes, näiteks plokkide korrastamisel ja nende asetamisel kaussidesse, ning seda saab rakendada mitmetes valdkondades. Klassikaliste loogikastruktuuride ühendamise ja kolmandate osapoolte raamatukogude viitamise kaudu näitab genereeritud kood ruumilise-geomeetrilise mõtlemise, üldistamise uusi käske ning täpsete väärtuste määratlemist ebaselgetele kirjeldustele. Raamistik kasutab paaripärandlikku kutsumiste lähenemist robotipoliitikate kirjutamiseks, mis suudavad esindada reageerivaid poliitikaid ja teed-põhiseid poliitikaid. See suudab kirjutada keerukamat koodi ja parandab HumanEval võrdluspõhise süsteemi tulemusi. Kood ja videod, mis näitavad raamistikku, on saadaval selle GitHubi hoidlas. Lauaplaadi manipuleerimise valdkonnas kasutab raamistik loodusliku keele argumente genereeritud koodi koostamiseks funktsioonikõnede kaudu. Kutsumised võimaldavad keelemudelit spetsialiseerida erinevate ülesannete täitmiseks. Raamistik on näidanud oma võimekust mitmetes ülesannetes, sealhulgas plokkide korrastamine ruudus, plokkide liigutamine kindlate positsioonide juurde ja isegi loova jutustamisega seotud käsudega täitmine. Siiski sõltub raamistik suurte keelemudelite võimetest ja eelarvamustest, mis võivad piirata selle toimivust. Lisaks võivad loodusliku keele argumentide kasutamine tuua kaasa ebaselgusid või ebakindlust genereeritud koodis.