Code as PoliciesUn marco que utiliza programas generados por modelos de lenguaje para permitir que los robots realicen tareas complejas mediante políticas basadas en código.

Code as Policies es un marco que utiliza programas generados por modelos de lenguaje para permitir que los robots realicen tareas complejas mediante políticas basadas en código. Permite que los robots comprendan y ejecuten instrucciones en lenguaje natural mediante el uso de grandes modelos de lenguaje para escribir código de política de robot. Este marco muestra sus capacidades a través de demostraciones de tareas de manipulación en una mesa, como organizar bloques y colocarlos en tazones, y se puede aplicar en una variedad de dominios. Al encadenar estructuras lógicas clásicas y hacer referencia a bibliotecas de terceros, el código generado puede exhibir razonamiento geométrico-espacial, generalizarse a nuevas instrucciones y prescribir valores precisos a descripciones ambiguas. El marco emplea un enfoque de solicitud con pocos disparos para escribir políticas de robot que pueden representar políticas reactivas y políticas basadas en puntos de referencia. Puede escribir código más complejo y mejora el estado del arte en la resolución de problemas en el benchmark HumanEval. El código y los videos que demuestran las capacidades del marco están disponibles en su repositorio de GitHub. En el dominio de la manipulación de objetos en una mesa, el marco utiliza argumentos en lenguaje natural para componer el código generado a través de llamadas a funciones. Se utilizan indicaciones (prompts) para especializar el modelo de lenguaje para realizar diferentes funciones. El marco ha demostrado sus capacidades en diversas tareas, como organizar bloques en un cuadrado, mover bloques a posiciones específicas e incluso ejecutar comandos que involucran narrativa creativa. Sin embargo, la dependencia del marco de los grandes modelos de lenguaje significa que puede estar limitado por sus capacidades y sesgos. Además, el uso de argumentos en lenguaje natural puede introducir ambigüedades o incertidumbres en el código generado.