Code as PoliciesFramework využívající generované programy modelu jazyku k umožnění robotům vykonávat komplexní úkoly pomocí kódových zásad.

Code as Policies je framework využívající programy generované jazykovými modely, které umožňují robotům provádět složité úkoly pomocí kódových politik. Umožňuje robotům porozumět a provádět instrukce v přirozeném jazyce pomocí velkých jazykových modelů pro psaní kódu politiky robotů. Tento framework demonstruje své schopnosti prostřednictvím ukázek manipulačních úkolů na stole, jako je uspořádání bloků a umístění do misek, a lze jej aplikovat v různých oblastech. Řetězením klasických logických struktur a odkazem na externí knihovny může vygenerovaný kód vykazovat prostorově-geometrické uvažování, zobecňovat na nové instrukce a předepisovat přesné hodnoty pro nejednoznačná popis. Rámec využívá přístup few-shot prompting k zápisu robotických politik, které mohou reprezentovat reaktivní politiky a politiky založené na cestovních bodech. Dokáže psát složitější kód a zlepšuje aktuální stav umění při řešení problémů na benchmarku HumanEval. Kód a videa demonstrující možnosti rámce jsou k dispozici v jeho úložišti GitHub. V oblasti manipulace s stolními hračkami používá rámec přirozené jazykové argumenty k sestavení vygenerovaného kódu pomocí volání funkcí. Výzvy se používají k specializaci jazykového modelu na různé funkce. Rámec prokázal své schopnosti v různých úlohách, včetně uspořádání bloků do čtverce, přesunutí bloků na konkrétní pozice a dokonce i provádění příkazů, které zahrnují kreativní vyprávění příběhů. Nicméně závislost frameworku na velkých jazykových modelech znamená, že může být omezen jejich schopnostmi a zkresleními. Kromě toho použití argumentů v přirozeném jazyce může zavést nejednoznačnosti nebo nejistoty v generovaném kódu.